애벌레는 한 쌍의 배다리와 한 쌍의 항문다리만 있다. 이동을 할 때 자로 재듯 움직이므로 자벌레(inchworm)라고 불리며, 뒷다리를 앞다리까지 끌어당기면서 몸을 둥글게 만다고 하여 Looper라고도 한다. 또한 원통형의 길고 날씬한 몸매를 가지고 나뭇가지처럼 보이는 행동을 하기 때문에 막대벌레(Stick caterpillar)라고 하기도 한다. 전 세계적으로 12,000종이 분포하는 매우 큰 과이다. 한국에는 7아과 600여종이 분포한다.

대형 종으로 비행능력이 뛰어나 Hawk moth라고도 불린다. 애벌레의 배마디 끝에는 갈고리 모양의 돌기가 있는 것이 가장 큰 특징이며, 이러한 돌기 때문에 다른 애벌레들과 확연히 구분된다. 전 세계적으로 1,000여종이 알려져 있고 한국에는 2아과 60여종이 기록되어 있다.

중형 및 대형 종으로 전 세계적으로 3,000여종이 알려져 있고 한국에는 5아과 100여종이 기록되어 있다. 애벌레 자극을 주면 재주를 부리듯 몸을 쳐들거나 뒤튼다 하여 재주나방이라 한다. 한때 재주나방을 하늘나방이라 칭한 적이 있는데, 이는 애벌레가 유난히 긴 가슴다리를 하늘로 내지르는 모습으로부터 유래된 것으로 생각된다.

중형 및 대형 종으로, 애벌레의 몸이 털로 덮여있어 Tussock moth로 불리며 그 털에는 사람에게 알레르기성 염증을 일으키는 성분이 있기 때문에 독나방이라고도 불린다. 전 세계적으로 2,700여종이 알려져 있고 한국에는 50여종이 기록되어 있다.

소형 및 중형 종으로 호랑이처럼 화려한 색을 지닌 종들이 많아 Tiger moth라는 영명을 갖고 있다. 애벌레는 온몸에 빽빽한 센털을 가지고 있으나 독을 가지고 있지는 않으며 매우 빠르게 움직이는 것이 특징이다. 전 세계적으로 10,000여종이 알려져 있고 한국에는 80여종이 기록되어 있다.

전 세계적으로 가장 많은 종의 나방이 속해 있는 과로 전 세계적으로21,000여종이 알려져 있고, 한국에는 17아과 730여종이 기록되어 있다. 애벌레의 형태는 종 수 만큼이나 다양한데, 몇몇 애벌레들은 식물의 줄기나 잎, 심지어 뿌리까지 잘라서 갉아먹기 때문에 Cutworm이라고 불린다. 특히 어른벌레의 뒷날개에 화려한 무늬가 있는 Catocala 속에 속하는 밤나방과 종들은 Underwings라고 한다. 학명이 밤을 뜻하는 nocturne에서 유래되어 밤나방이라고 불린다.